根据考古发现，中国最迟在西汉时期即公元前202年至公元8年就有了布马镫，这从西汉壁画中可见一斑。最早的马镫实物发现于公元3世纪中叶到4世纪初的中国东北鲜卑人活动区域，如辽宁省北票市北燕贵族冯素弗墓中出土的木芯长直柄包铜皮马镫。