经过算法第一步，我们把地图上的每个块到目的地的最短距离都计算了出来，生成了Heatmap。 Heatmap生成算法是一种 wavefront 算法。它从值为0的目标开始，然后向外流动以填充整个可遍历区域。 wavefront 算法有两个步骤： (1)从目标开始，并用0的路径距离标记它。