盖世汽车讯 球形机器人（ballbot）是一种独特的机器人，具有极高的机动性，可以朝各个方向移动。显然，要控制这样的机器人设备非常复杂。事实上，球形机器人系统面临着独特的挑战，尤其是在动态和不确定环境中保持平衡和稳定性的问题。传统的比例-积分-微分（PID）控制器难以应对这些挑战，而滑动模式控制等其他先进方法也会带来颤振等问题。因此，要控制此类机器人，就需要开发一种控制器，将PID的简单性和适应性 ...