微小型机器人因其体积小、重量轻、运动灵活等特点，在显微操作、环境探察、救援搜索等领域展现出较好的应用前景，是机器人领域的热门研究方向。采用传统电磁驱动方式的机器人容易实现快速灵活运动，但受限于传动机构，结构相对复杂，不利于进一步小型化。此外，电磁驱动方式存在电磁干扰，且缩放轴承和线圈等组件后的输出力提升受限。压电驱动具有精度高、响应快、功率密度大、电磁兼容性好等优点，非常契合微小型机器人的发展需求 ...