这种成对路径规划是一个耗时且计算量大的过程，即便如此，安全性也无法得到完全保证。 这项研究的主要作者Zhang Songyuan解释道：“在无人机表演中，每架无人机都会被赋予一条特定的轨迹——一组航点和时间点。然后它们基本上闭上眼睛按照计划飞行。